Parallelaftaler indgås for at gøre det muligt for Danmark at tilslutte sig de dele af EU-samarbejdet om retlige og indre anliggender, der har overstatsligt karakter, men som Danmark alligevel ønsker at deltage i. Danmarks retlige forbehold indebærer, at Danmark kun deltager i samarbejdet om retlige og indre anliggender på mellemstatsligt plan. En del af EU-samarbejdet om retligt og indre samarbejde foregår på overstatsligt plan uden dansk deltagelse.
Som udgangspunkt kommer det an på de andre EU-landes velvilje, om Danmark kan tilslutte sig EU-samarbejdet omfattet af det retlige forbehold på mellemstatsligt plan. Danmark har ikke krav på at kunne deltage i dette samarbejde på mellemstatsligt plan, men kan anmode de andre EU-lande om parallelaftaler i konkrete tilfælde.
Danmark har hidtil fået tre parallelaftaler, der handler om regler for modtagelse af flygtninge i EU, stævning i civile og kommercielle retssager og regler for behandling af civil- og handelretlige afgørelser i medlemslandene. I to andre tilfælde, som handler om EU-regler for konkurs og regler for, hvordan ægteskabs- og forældremyndighedssager på tværs af grænserne skal håndteres, har Danmark fået foreløbig nej til parallelaftaler.